【創客教育】Braccio 機械手臂開箱

在經過好幾天漫長的等待之後，在台北世貿資訊月跟宏碁雲教授購買的Braccio機械手臂終於到貨啦，其實騏驥坊一直都有投入心力在機械手臂這個領域，但以之前的經驗Maker常玩的便宜機械手臂，馬達十分不耐用，一不小心就耗損，高階一點的機種動輒三五萬不適合國中小學採購，而最近接觸到宏碁雲教授，整合了Arduino原廠出版的Braccio機械手臂，不僅素質好塑料脫模等級高，價格也不會太昂貴，9張小朋友有找，可用雲教授APP控制，也可用平板搭配JavaScript編程，於是乎這個大玩具就落到小編手上啦，事不宜遲讓我們一起開下去。

首先可以看到最外層的包裝上畫的是機械手臂的完成圖，側邊則以TINKERKIT的標誌作為花紋，拆下外包裝裡面的大橘色紙盒上面畫滿了機械手臂所有的零件，以機械零件圖做為產品的包裝紋飾也是頗具巧思，打開盒蓋覆蓋在零件上的是一本全英文的手冊、中文入門指南繁簡體各一張以及給機械手臂作為基座用的木板，從產品的外包裝到內部的使用手冊都是以跟機械手臂一樣的橘紅色作為基調，給人一種科技不失溫度的感覺。

在開始組裝之前有一件最重要的工作，那就是清點零件(其實是為了拍照好看用)，先從塑料零件開始按照說明書第一頁的順序排好，橘色的大零件主要構成軀幹的部分，其中有四個大零件一模一樣也是滿省開模成本的，白色塑料的部分構成較為複雜的手爪，有兩個齒輪臂看起來很像但其中只有一個有凹槽，馬達一字排開四大兩小在線頭的地方都有編號，與擴充版上六組橘色的腳位相對應，白色紙盒中裝有變壓器及四顆轉接頭適合各種插孔，而金屬零件都包裝在夾鏈袋中，大多是螺釘螺帽等等也無法一一細數只能相信他的數量是對的。

終於要開始組裝了，翻到說明書造著步驟一執行第一動，興高采烈的在外殼上裝上二號馬達還鎖上了螺絲，沒想到第一個悲劇就這樣發生了，我竟然看著圖都能裝錯QAQ，當下還沒意識到事情的嚴重性只是覺得”哀呀~裝反了那再反過來就好啦”，等我馬達反過來要裝的時候”嗯?怎麼裝不進去了，剛剛不是很剛好的嗎”，再把馬達拆起來仔細研究了一番，覺得一定是馬達的外殼脫模的時候沒有處理好才會卡住，再瞧瞧外殼的螺絲孔發現有些泛黃變形，才慢慢意識到原來是我剛剛第一次上螺絲的時候，塑膠的螺絲孔就已經變形了，塑料孔被鑽螺絲會變形是一定的，但問題出在我沒有把馬達一次就裝對，頓時小編陷入人生的跑馬燈。

清醒過來後，問題還是要面對機器還是要組裝下去，一開始還存著僥倖的心態試試看馬達沒卡緊對接下來的組裝有沒有影響，稍微比對一下之後就知道影響大了去根本裝不起來，只好咬著牙冒著崩牙的風險硬把螺絲鎖下去才把馬達推到定位，鬆了一口氣之後腦筋一時渾沌自顧自的組裝，一連好幾個步驟忘記要拍照，因此下一張圖直接就是下臂完成的模樣。橘色機身後續的組裝其實沒有太大的困難點，只要看好馬達的方向再上螺絲，不要出現根小編一樣發生馬達鎖錯邊的悲劇，基本上都能順利組裝。

最後剩下白色手爪部分，乍看之下結構挺複雜的讓小編我也慌了好一陣子，但其實也就只是兩個平行四邊形的結構，將齒輪間的旋轉變成手指間的平移，唯一遇到的小困難在於放置馬達的曹設計的太卡了，還要自己對馬達外殼小小加工一下這才能塞得進去，電線頭的部分也有點被壓破皮，有點擔心裏頭的銅線會不會被傷到。

固定活動關節的螺絲一邊是十字孔一邊是螺帽，所以小編再鎖這裡的螺絲時是以六角把手跟十字起子兩相配合，六角把手做固定十字起子上鎖，並且要注意活動關節跟螺絲墊片都是有正反面的，雖然鎖反了也不會影響到功能性，但全部都鎖對方向可是大大的增加整體的美觀性，也不會讓觀賞你機械手臂的人發現你不細心的小地方喔。而在金屬零件中有兩個平頭小螺絲釘是官方文件沒有寫到的，且這兩個小螺絲功能又超重要是用來鎖定56號兩個馬達的關節，發現了官方的這個小缺漏讓小編我得意的好久。

還有一個在設計上頗具巧思的點，是小編事後跟執行長大大討論到時才意識到的，1~4號碼達在跟其他塑料軀幹連接的地方都有一片五角形的墊片，除了傳遞馬達的力矩之外還有一個中重要的功能那就是”定向”，執行長大大分享過去在組裝機械手臂時有一個麻煩的環節，馬達在組裝之前都要先上電校正，把步進馬達的角度歸零之後才能裝上墊片，並組裝成制式的一柱擎天姿勢，而小編在組裝橘色軀幹時並沒有這樣的一個環節，這才意識到五角形墊片凸凸的那一邊鳩~竟有多重要。